Bizonyítható tény,hogy az emberiség már legalább 5000 éve gyakorolja az érintéssel ,illetve a kézrátétellel történő gyógyítást.A hosszú ,egészséges élet több ezer éves indiai tudományokban,az arjuvédákban a masszázs azok a kezelési módok között szerepel,amelyek aktiválják a szervezet öngyógyító energiáit,mély ellazulást eredményeznek,és megszabadítják a szervezetet a felhalmozódott méreganyagoktól.A kínai orvoslásban szintén régi hagyományokra tekint vissza a masszázs a betegségek kezelésében és megelőzésében.Egyik fajtáját az akupresszúrát jól ismerik a nyugati társadalmakban. Ez a módszer az arjuvédikus masszázs mellett a legősibb masszázstechnika egyike.
A krisztus előtti római és görög irodalom is számos utalást tesz arra vonatkozólag,hogy an és milyen gyakran alkalmazták a masszázst az antik Európában sporttevékenységek előtt és után,lábadozási időszakban,fűrdőzést követően,és mindenek előtt a testi-lelki panaszok,emésztési zavarok,légszomj vagy búskomorság (depresszió) terápiás kezelésekor.
A görög Hippokratész (ie.460-375 körűl) szerint,aki anyugati orvostudomány atyjának számított,a dörzsölés egy olyan műfogás amit minden orvosnak ismernie kell.A későbbi időszakból Galenus görög-római orvost lehetne kiemelni (isz.129-199),aki írásaiban említést tesz bizonyos masszázs fogásokról,és azok alkalmazási területeiről.A kereszténység térhódítása után azonban sokáig mindenfajta testi érintkezés tilos volt,s emiatt a gyúrás ősrégi ismerete csaknemteljesen a feledés homályába merült.Ezt követően majd csak a 16.századi írások tesznek újra említést a masszázs technikák alkalmazásáról.Ambroise Paré francia orvos (1510-1590) a masszázs egy olyan fajtáját fejlesztette ki,amely nagymértékben meggyorsította a betegségből való lábadozás folyamatát.
A 19. században Per Henrik Ling svéd származású gyógytornász és J.Georg Mezger holland orvos munkája révén a masszázs ismét nagy tekintélyt vívott ki magának.A terápiák nagy sikere miatt a görög-római kulturális hagyományokban gyökerező „klasszikus” masszázs,a század vége felé az orvosi kezelések egyik lényeges részévé vált .A svéd masszázs mellett immáron számos egyéb masszázs tipus vált közismertté,melyek részben távol-keleti hagyományokból maradtak ránk (pl: az akupresszúra, és a siacu),vagy a nyugati orvosok és gyógymasszőrök tapasztalataira ,ismereteire épülnek(mint a kötőszöveti masszázs és a reflexológia).